Mobileye EyeQ3摄像头-Mobileye ME630的升级版本

Mobileye EyeQ3 智能前视摄像头（Mobileye ME630的升级版本）介绍
EyeQ43芯片主动安全控制器，处理器为车规级 SOC 芯片，摄像头内参 130W 像素，水平视角 52°，垂直视角39°；两路 CAN 通信；是Mobileye ME630的升级版本。
EyeQ4 摄像头有四个版本，有非视频版本，视频输出版本，原始视频输出版本以及视觉和雷达融合版本。
视频输出版本是以太网通信，原始视频输出相比单纯以太网输出，可以拿到原始视频的AVI 格式文件导入到自己的算法中来验证，也可以算法导入到EyeQ3中验证;
Mobileye EyeQ3摄像头能够识别并输出障碍物及车道线信息的目标列表，包括障碍物 ID，障碍物所在车道，障碍物分类（大车小车两轮车行人静止），障碍物位置、速度、加速度，障碍物的长宽高。 
测量精度是我们自己用单独摄像头测试的，Mobileye EyeQ2（ME630） 是 25%的误差； Mobileye EyeQ3 是 15-20%误差， Mobileye EyeQ 4 精度 5-10%之间。

Mobileye EyeQ3 相机性能
摄像头像素	彩 色 150w
分辨率	1280*960
水平视角	52°
垂直视角	39°
图像：	Aptina AR0132
动态范围：	115dB
灵敏度：	5，58V/lux-sec
内置芯片：	Mobileye EyeQ3
像素尺寸：	3.75um

Mobileye EyeQ3 摄像头输出内容



车道线	本车道宽度
	工事区域
	车道线 ID(4)
	车道线 Valid
	车道线存在概率
	Crossing
	减速线类型
	车道线类型
 
	车道线起终点
	车道线颜色
	双车道线类型
	车道线 MarKer 宽度
	Dash 长 度
	Dash 间 距
	预 测 Source
	车道拟合参数 C0 C1 C2 C3
	

TSR	TSR_ID
	TSR Confidence
	TSR_Sign 类型（枚举）
	相对下 X Y Z 参数







目标输出	CIPV(跟随) Id
	目 标 ID
	目标存在概率
	目标运动策略0=INVALID
1=UNDEFINED
2=PASSING
3=PASSING_IN
4=PASSING_OUT
5=CLOSE_CUT_IN
6=MOVING_IN
7=MOVING_OUT
8=CROSSING
9=LTAP
10=RTAP
11=MOVING
12=PRECEEDING
13=ONCOMING
	目 标 Age
	运动状态（moving/stopped …./…）
	制动灯
	转向灯
	目标所在车道
	目标长宽
	目标类型(Car Bicycle Pedestrian Truck….)
	目标纵向横相对距离，速度，加速度
	Angle rate
	
	Ego 速 度
	Ego 方向盘角度
 

Ego 输 入	Ego YawRate
	制动踏板状态
	转向灯状态
	雨刮器状态